フォルダ内の書類の一覧を印刷するには

OSの機能ではできないのではないかと思いますので、Utilityソフトを使って下さい。Freeでもあるかも知れませんが、私の知っている(使っている)のはDiskCatalogMaker(Share ware)です。これは、フォルダやファイルの情報を書き出すもので、もちろん印刷もできます。DL先は下記。
http://hp.vector.co.jp/authors/VA008942/library/diskcatalogmaker/index.ja.html

どんな方法でもよろしいのでしたら、こんな方法はどうでしょう。
開いているウィンドウで、すべてを選択（コマンド キー+A）でコピー（コマンド+C）、テキストエディットを起動、新規で開いている書類へ、ペーストしてスタイルをあわせる（コマンド+オプション+シフト キー+V）で、ここからプリントアウトする。

基本的にFinderからの直接印刷は無理だと思います。
フォルダ内のファイルの確認がしにくいのであれば、Finderの表示方法をカラムにしてはどうでしょうか。見やすくなります。
何項目入っているかは、Finderウィンドウの下に表示されますのでそこで確認できます。
どうしても印刷したければ、デスクトップピクチャを撮り、それを印刷するとか。
＃woodyさんの方法の方が良いですね。