iMessageに登録していません

iMessage で送れるのは電話番号（SMS）、携帯メール（MMS）、Apple ID です。それ以外には送れません。メールアドレスなら何でも送れる訳じゃないです。また、SMS、MMS になる場合には、料金が発生するかもしれません。メッセージから考えると、メールアドレス宛に送ろうとされたのでは？でも、そのメールアドレスはApple IDとしては登録されてないとか。

送信したい相手が、iMessageに登録していますか？相手のAppleIDがわかっていても、相手がそのAppleIDでiMessageの受信を設定していないと不可能です。

例えば、相手がiPhoneなら、携帯電話番号での受信はほとんどの人が設定しているので、電話番号宛に送るのがベストだと思います。