iPhoneのWatchアプリから、「マイウォッチ」→「電話」と進み、「着信音」の設定で、
「サウンド」と「触覚」をどちらもオンにしてください。
これでも着信音とバイブがならない・弱いと感じる場合は、「サウンドと触覚」の設定で、
「通知音の音量」を最大に、「消音モード」をオフに、「触覚の強さ」を最大に、「はっきりした触覚」をオンにしてみてください。
最後に、iPhoneの設定アプリから、「通知」→「電話」→「サウンド」と進み、
「バイブレーション」をなしに、着信音は標準では無音のものはありませんので、iTunesから登録するか、
面倒であればiPhone本体のサイレントスイッチをオンにしてください。
なお、これらの設定をしても、sweeeeeeeeeeeeets さんが書いている通り、
着信画面はiPhoneにも表示されます。