いとうみき様、
早速の回答ありがとうございます。
アカウント削除してから同期しても同じエラーメッセージでした。やはりcaldav.calendar.yahoo.co.jpサーバに問題があるとしか思えません。また別のヤフーアカウントでも試しましたが同じエラーです。別のiPadでも全く同様のエラーなのでiOSの問題でも無さそうです、Appleのサポート問い合わせチャットでも不明との事でした。グーグルのcaldavサーバで設定してヤフーカレンダーとグーグルカレンダーを同期設定すればiOSカレンダーとも同期取れそうですがトライしてみます。ヤフーカレンダーからの回答はまだです。