以下の記事の「リカバリモードでデバイスを消去してパスコードを削除する」で強制的に初期化はできます。
iPhone、iPad、iPod touch のパスコードを忘れた場合や、デバイスを使用できないというメッセージが表示された場合 - Apple サポート
但し、「iPhone を探す」を設定していてアクティベーションロックがされている場合、初期化しても初期設定の際に Apple ID とパスワードが求められますのでご注意ください。
また以下記事も参考になるかと思います(既にご覧になっていたら申し訳ありません)。