2ファクタ認証が有効になっており、信頼できるデバイスでサインインが許可されなかったのだと思います。
ご使用のアカウントはご自身のものですか?最近アップルから請求書メールが来てパスワードとか入力してないですか?
以下のページを読んで、2 ファクタ認証を設定して見ましょう。
https://support.apple.com/ja-jp/HT204915
上記ページの先頭の iPhone画面の様なものが表示されるのですよね?多分その時に他のデバイスではページ先頭のiPad画面の様なものが表示され、そこで「許可しない」を押されているのだと思います。
何かの拍子に他人のAppleIDに変わってしまっているか、乗っ取られて2ファクタ認証を設定されたか、アカウントを共有していてその共有相手が許可してないか、、、