iPad 第 5 世代は Apple Pencilにも対応しますか？

失礼致します。

残念ながら、下記リンクの「お手元の iPad で使える Apple Pencil を確認する」の項目を見る限り、Apple Pencil（第１世代）は、iPad（第５世代）には対応していません。

（Apple Pencil（第２世代）は、iPad Pro 12.9 インチ（第３世代）と iPad Pro 11 インチのみ）

iPad や iPad Pro で Apple Pencil を使う - Apple サポート

Apple Pencil はハードウェアの対応が不可欠です。

こっそり仕込んであったら別ですが、OS のアップデートで使えるようにはならないと推測されます。