iPhone の Apple Music とパソコンは同期できますか？

同じApple IDをセットし、「ライブラリを同期」をオンにした端末は、一つのiCloudミュージックライブラリを見ているイメージですけど。

各端末は、iCloudミュージックライブラリにリッピングした曲やApple Musicの曲を追加出来、iCloudミュージックライブラリから希望の曲をダウンロード出来る。

同じApple IDでサインインして、Macの「ミュージック」アプリの環境設定で「ライブラリを同期」をオンにすれば同期できると思います（私はまだCatalinaにしていないので、オプションの表現が正確ではないかもしれませんが）。