CDから取り込んだ音楽をiPhoneのミュージックで聴きたい

AppleMusicの利用の有無で方法が異なります。

利用してないなら、有線の他、WiFi同期もできます。

PCのiTunesコンテンツをWi-Fi上のデバイスと同期する - Apple サポート

コンテンツをWi-Fi経由でMacとiPhoneまたはiPad間で同期する - Apple サポート

Applemusicを使えば、CDからインポートした曲は自動的にiCloudミュージックライブラリにアップロードされます。

iPhoneのミュージックアプリのライブラリで確認してみてください。

「自動ダウンロード」がオンになっていれば、ダウンロードされているはずです。

雲のマークが表示されていれば、それをタップしてダウンロードしてください。

有料のApple Musicを使いたくなければUSBケーブルでパソコンに直接繋ぐしか方法はありません。