アクセス許可するには、お使いのiPadで対応してください
アクセス許可するには、お使いのiPadで対応してください、と出てパソコンとiPadがつなげない
iPad Air 2, iOS 9
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iPadにパソコンとの接続を許可するか（信頼するか）を訪ねる表示が出ていませんか？
iPadで信頼しないとパソコンから接続できません。
上手く行かないなら、全ての機器を再起動して、ケーブルもハブなどかまさずに直接接続してみてください。