ipadとiPhoneで ストレージがいっぱいだと警告が出る

iPhoneとiPadでそれぞれ以下を確認

設定＞名前＞iCloud>写真

iPhoneのストレージを最適化

iPadのストレージを最適化

にチェックがついているかどうか

チェックがオリジナルをダウンロードについているなら、ストレージを最適化にしてWiFi通信下で放置しておくと、ストレージの空きが増やせます。

既になっていた場合は、不要な写真や動画をパソコンでハードディスクに移すか、別のクラウドに移すか、削除して空きを増やすしかないです。

>ipadとiPhoneで ストレージがいっぱいだと警告が出る

iCloudストレージがいっぱいだという警告なのでは。

iCloudをアップグレード（増量）し、iCloud写真を活用するのでは。

iCloud+ にアップグレードする - Apple サポート (日本)

iCloud 写真を設定・使用する - Apple サポート (日本)

iCloudストレージの空きは、どのくらあるのですか？

ストレージの内訳を見て大きくていらないものを削除しましょう。また、iCloud写真を自分に共有させた後にiPadの写真ライブラリから削除することで写真の容量がなくなるらしいです。