iCloud Drive - 相手はApple ID を持っていなくても共有リンクを閲覧できますか

実際に試してみてできなかったのでしょうか。

Googleで「iCloud ファイル共有」で検索すると、「【AndroidやPCもOK】iCloudを使ったファイル共有機能！」というYouTube動画がヒットするので、ご覧になってはいかがですか？

2020年の動画で少し古いのですが、このときできていたものができなくなったとは考えにくいので、Apple IDがなくても閲覧はできるはずだと思います。

すでにサポート記事をご覧になっていると思いますが、

「iCloud Drive を使えば、iPhone、iPad、iPod touch、Mac、Windows パソコンからすべての書類に安全にアクセスできるようになります。」

とあり、Windowsパソコンにおいても アクセスするのは Windows用iCloudの利用が前提になりますので、Appleデバイスユーザーでなくとも Appleは作成されている必要があると思います。