信頼しないをタップしてしまった。元に戻せるのでしょうか？

信頼できるかどうかのリセットは、設定＞一般＞転送またはiPhoneをリセット＞リセットで、位置情報とプライバシーをリセットにすれば良いということです。これをやれば、再度、信頼するかどうか聞いてくるようになるということです。

iPhone、iPad、iPod touch で表示される「このコンピュータを信頼しますか？」という警告メッセージについて - Apple サポート (日本)

それって、有線接続する度に表示されませんか…?

当方は古いMacなので環境が大分、違いますがiTunesとの同期をとる時には必ず、聞かれるし…。

iOSのマイナーバージョンアップ後にも有線接続時に聞かれた記憶が有ります。