上にスワイプしてもアプリが終了できません

Appスイッチャーからスワイプしても、アプリを強制終了出来ないということですね。

これに関しては、具体的な解決策がありません。

よって、強制再起動を試してみてはいかがでしょうか？

iPad mini6の場合は、

①トップボタン(電源ボタン)に一番近い音量ボタンを押して離す

②もう一つの音量ボタンを押して離す

③トップボタン(電源ボタン)を画面が真っ暗になり、Appleロゴが表示されるまで押し続ける

こちらの手順で、強制再起動は完了します。

その後、Appスイッチャーを使ってAppを終了させてみて下さい

こちらの方法で解決となれば幸いです。

iPadを強制的に再起動する - Apple サポート (日本)

上記の方法を試みたが、強制再起動が出来ませんでした、

強制再起動ができない場合、単にボタンを押すタイミングが遅いのかもしれないですよ。

何度か試してください。