初期化したい

パスワードの設定で、その設定がオンなっていれば、初期化されます。

ここがオンになっていなければ、初期化されないです。

強制的に初期化できたとしても、アクティベーションロックが掛かるので、それを解除するために、Apple IDとパスワードが必要です　

アクティベーションロックの解除方法 - Apple サポート (日本)

iPhoneならパスコードですね。

パスコード間違えてデータが消去されても、アクティベーションロックはかかったままと思います。

紛失した場合に、遠隔からの消去と同じと思います。この場合もアクティベーションロックは解除されません。遠隔から削除すると、初めて、アクティベーションロックが解除されます。消去しただけでアクティベーションロックが解除されるなら、紛失したiphoneを消去すると、第3者が自由勝手に使えることになり、本来の所有者が取り返すこともできなくなります。

パスコードわからなくなって初期化したいなら、リカバリーモードにしてパソコンに繋いで復元するというやり方が用意されてます。

iPhone のパスコードを忘れた場合 - Apple サポート (日本)

アクティベーションが解除されていれば、

後は、パスワード、パスコード、などをご自身で管理されていれば、初期化の際に指示どおり対応すれば、うまく行きます。