iOS 13.7.1 にアップデート - エラーが出て切断されます

iCloudから復元されたということはiOSのアップデートはできたものの、やはりまだPCの方では切断されてしまうということでしょうか。

iPhoneで

設定＞一般＞転送またはiPhoneをリセット＞リセット＞すべての設定をリセット

を行うとどうでしょう。この操作でデータが消えることはありませんが、壁紙やWi-Fiの設定などは初期値に戻ってしまうため 再設定が必要になります。

ご参考:

iPhoneの設定をデフォルトに戻す - Apple サポート (日本)

PCのアップデートがあれば アップデートさせる、

ケーブルやUSBポートを変えてみる、

Lightning端子を拭いてみる、、、

などを試すとどうでしょうか。

PCで何かセキュリティソフトはお使いですか。もしそうなら、停止する、アンインストールする、など試すとどうでしょうか。