Apple Pencil（第2世代）の接続がすぐに切れてしまいます

「接続が切れる」とは、使っていて突然入力ができなくなるということでしょうか。

iPadにくっつけるのは充電のためで、接続とは直接関係はないですよね（一度ペアリングすれば、iPadに近づけるだけで接続されるので）。

バッテリーの残量はじゅうぶんで、充電は正常にできていますか？

バッテリーがそれなりに減っているのなら、満充電してから改善するかどうか様子を見ては？

それでも改善しない場合は、iPadとの接続を解除してペアリングをし直すぐらいしか、ユーザーにできることはないような気がします。

念のため、iPadに他のBluetooth機器が正常に接続できることも確認するとよいかもしれません（iPad側に原因がある可能性を排除するため）。