液晶テレビと Apple TV を接続し、HomePod mini で音声出力してるが「ピー！」っと鳴る

HomePod miniでチャンネルを変えると『ピー！』っと音が鳴る

液晶テレビとApple TVをeARCで接続し、HomePod miniで音声を出力しているのですが、チャンネル（BS放送）を変えた際『ピー！』という異音が鳴ります。

HomePod miniを再起動したり初期化したりしても『ピー！』と不快な音が鳴ってしまいます。どうすればよいでしょうか？

環境は以下の通りです。

液晶テレビ：Hisense U8K

Apple TV 4K 第3世代

HomePod mini

iPhone SE 第3世代

＊　タイトルを変更しました。　Apple Inc.