Universal Controlを使用すると5分程度で切断される

Mac mini と Macbook Airを使っています。どちらのOSも最新版にアップデートしています。どちらにも同じApple IDでサインインしています。

自宅のWifi環境でUniversal Controlを利用してMacbook AirからMac miniを操作したいと何度か設定をしました。

1) Displays設定に登場し、接続できる時がある。

2) 接続してUniversal Controlを使用していると、5分程度で切断される。（切断後は一度スリープさせるまで操作不能になる）

3) 切断されるとDisplaysの設定に表示されなくなる。

Displays設定のMirrorのところには表示されており、ミラーリング使用はできています。

OSのバグなのか、環境によるものなのかがわからないため問題の切り分けを行いたいのですが、どういう点を確認すると良いでしょうか。