iPadで写真を撮ったらiPhoneにも入ってる状況を作る

「設定＞氏名＞iCloud＞iCloudに保存済み」の「写真」をタップして、「このiPhoneを同期」をオンにします（iPadでも同様）。

ただし、現在デバイスに入っている写真の枚数によっては、「iCloudストレージが不足しています」と言われるかもしれません。

その場合は、ストレージを増量する必要があります。

「iCloud写真」はクラウド上に写真のオリジナルを置いて、各デバイスでは（容量を節約するため）最適化されたデータを表示します（容量に充分余裕があれば「オリジナルをダウンロード」することもできます）。

一度クラウドにアップロードした上で、最適化されたデータをデバイスにダウンロードするので、初めてオンにしたときには、処理が終わるまでそれなりの時間がかかります（その間、iPhoneやiPadが使えないということではありませんが、特に外に持ち出したりしたら、同期がなかなか進まないということはあると思います）。

それこそまさしく，「iCloud写真」です。

iCloud写真を設定・使用する - Apple サポート (日本)

双方のデバイスで同じAppleアカウントを使用していることが前提ですよ。