リカバリモードが解除できません。

矯正再起動で通常に戻るかどうか試す。

iPhoneを強制的に再起動する - Apple サポート (日本)

パソコンに繋いでアップデートやバックアップの復元

iPhoneやiPod touchをアップデートまたは復元できない場合 - Apple サポート (日本)

初期化復元が必要な場合はバックアップがないとデータは消えます。

もうそんなことはしたくないです。

バックアップがあればそんな心配は無用なので、日頃からバックアップはこまめに取りましょう。

リカバリーモードになったのなら、データを消さずに元に戻すことはできません。

データが消えるのが嫌なら、何もできないし、何もすることはありません。

でも、それって、そのiPadは使えないのだから、データが消えることと同じなのでは？