指紋認証を削除したい

touch idを削除したいなら、初期化して、touch idなしでセットアップして使うしかありません。

でも、touch idを搭載したiPhoneでは生体認証のただ一つの方法ですから、使えない機能もいろいろ出てきます（例えばApple Payは使えなくなります）。それを覚悟の上でそうしたいということなら、以下のサポート記事のパスコードを忘れた時の方法を流用すれば初期化できます。初期化すればtouch idが復帰する可能性もあります。

iPhone、iPad、Apple Vision Proに「使用できません」というメッセージや「セキュリティロックアウト」画面が表示される場合 - Apple サポート (日本)

概略、画面ロックを解除する際（例えば、電源オン直後）にパスコード入力が必要です。この時に、意図的に間違ったパスコードを3-4回入力します。すると、画面に「iPhoneは使用できません」と表示され、画面右下に「パスコードをお忘れですか？」と出ます。このパスコードをお忘れですかをタップして画面の案内に従うと、Appleアカウントとそのパスワード入力が求めまられます。これに正しく対応すれば、Touch IDを要求されることなく初期化できます。

初期化できたら、こんにちわの画面からまたセットアップを進めれば良いです。Touch IDが復帰してるなら、また元通りに使えます。復帰しないなら、修理に出すか、Touch IDを使わないようにセットアップして使うしかありません。

まずはこちらを参照

iPhoneやiPadでTouch IDが機能しない場合 - Apple サポート (日本)

えっと、余計なお世話かもしれませんが、Touch IDが機能しないのは後々、問題になる事もあるので診てもらうのが望ましいと思う。