iPhoneSE2で指紋登録やリセットをしようとすると認証が必要ですとエラーが出る

初期化したのなら認証が必要とか出るはずないのですが。

初期化出来てないと思います。

もう一度初期化するのが良いと思います。

初期化は盗難デバイスの保護をオフにした上で、設定>一般>転送またはiPhoneをリセット>すべてのコンテンツと設定を消去で行います。もちろん、途中で、指紋認証、パスコード入力、Appleアカウントの入力、そのパスワードの入力が必要です。

もし何かの事情で出来ないなら、パスコードを忘れたときの対処法で対応できるかも知れません。wifiに接続した状態で行います。

iPhone、iPad、Apple Vision Proに「使用できません」というメッセージや「セキュリティロックアウト」画面が表示される場合 - Apple サポート (日本)

概略、画面ロックを解除する際にパスコード入力が必要です。この時に、意図的に間違ったパスコードを3-4回入力します。すると画面に「iPhoneは使用できません」と出ます。この時、画面右下に「パスコードをお忘れですか？」と出ます。出ない時はwifiに繋がってることを確認して、もう一度やり直してみてください。このパスコードをお忘れですかをタップして画面の案内に従うとAppleアカウントとそのパスワード入力を求められます。正しく対応できれば、これで初期化出来ます。

盗難デバイスの保護がオンなのでは？

でもオフにするには指紋認証が必要です。

指紋認証出来ないのですか？

その時は後半に書いた方法で初期化してください。