なぜ音声だけ入らない？？？

　直接の答えにはなっていないことをお断りしておきます。
　私も同じ症状を体験しました。そのときは、もう一度プロジェクトを作り直したら、うまくいきました。（回答にならないでしょ）
　AUDIO_TS に中身がないのは問題ではありません。VIDEO_TS 側にある映像ファイルに音声が付加されていることが一般的です。

ありがとうございました。いろいろやってみる中で成功したので書いておきます。
結論から言うと、音楽ファイルが書き込み不可能のものでした。具体的にはITUNEで購入した音楽です。PC上ではDVDは完成しても焼き付けはできないみたいです。手持ちのCDの音楽を使ったら、問題なく焼き付きました

私も似たような問題を抱えています。
私は地上波アナログ放送とスカパーをDVコンバーター経由でiMovieに取り込んでおりまして、それをfireWire外付けHDDに保存して随時iDVDで焼いております。
今迄ごく稀にDVD作成中に「予期しないエラー」で終了する事がありましたが、完成したDVD-Rに問題が出るのはあるメーカー製DVD-Rだけでこれは"相性"と思って、再生でエラーが出た事がないメーカーを選んで買っております。
今発生しているのは、
「チャプターを付けて焼いた場合、最初から再生すると音声も再生されるが、チャプター選択を使うと音声が出ない。　最初から再生していても、プレーヤーのチャプターサーチボタンで前後にスキップすると音が出ない」
また、iMovieからiDVDへプロジェクトを送る時、
「iDiskに送信出来ませんでした　iDVDが正しくインストールされているかチェックして下さい」というメッセージが出ました(一言一句正確ではないですが、内容は合っている筈です)
プロジェクトを一から作り直して焼きましたが、やはりチャプターを使うと音は出ませんでした。Macのプレーヤーでも外部のDVDでも同様です。
iMovie内では音声を編集していませんし、ここでは音声は出ます。
これまで沢山DVDを焼きましたが初めての事なので、原因を掴みかねています。
誰かお知恵をお貸しいただければ幸いです。