ファイアウォールをコマンドから起動・停止する方法

すべて ipfw で行ないます。システム環境設定はあらかじめ決められた ipfw コマンド列を自動的に設定するようにしているだけです。
現在の状態をみるには、
sudo ipfw -s -f list
とします。すると、現在のファイアウォールの設定が（ipfw コマンド列として）出てきます。これらの一部を変更したければ、自分でそういう ipfw コマンド列を作って実行してやればそうなります。解除するのは、
sudo ipfw -f flush
です（かな？）。（これは一気に全部の設定を解除します）
あとは研究してください。

これは警告です。
firewall の設定をリモートからやりたい、ということですが、リモートから設定すると、ミスした場合、接続が切れてしまい、2度と再接続どころか、ミスした設定の解除もできなくなります。
firewall の設定は、何が起こっても対応できるように十分準備しておいて、ローカルでやるのが原則です。

ありがとうございます。コマンドの使用方法について、もう少々調べてみたいと思います。