手元にないiPadのIMEI番号を調べる

iPhone、iPad、iPod touch でシリアル番号や IMEI を確認する - Apple サポート

を参考にしてください

既に木藤さんが書かれていますが、この記事内にも

CDN、IMEI／MEID、ICCIDを確認できるiPadはCellular モデルのみと記載されています。

Wi-FiモデルのiPadではこれらの番号を確認することができません

同じApple IDを設定してるなら、手元のデバイスで設定＞Apple ID（macならシステム環境設定>Apple ID）を開けると、同じApple IDを設定してるデバイスが表示されます。目的のiPadが表示されてれば、それをタップすると、IMEIが表示されませんか？iphoneでは表示されます。

該当iPadはセルラー版でしょうか…?

Wi-Fiのみ機だとIMEIは表示されません。

Wi-Fi機だと保険対象外なのでは…?

その保険の約款にWi-Fi機も対象になっていれば、IMEIは不要だと思いますが。