久しぶりに使うApple Pencil 第1世代 充電ができません

2年も使っていなかったなら、バッテリーがダメになっている可能性は高いと思いますが、iPhoneではなく（iPhoneで充電できるの？）、駄目元で、iPhoneを充電するLightningケーブルにつないで電源アダプタから充電してみてはいかがでしょうか。第１世代なら、Lightningケーブルに接続できるアダプタが付属していますよね。

ipencilって何ですか？

Apple Pencilのことだとすれば、対応するiPadでしか使用できません。iPhoneじゃなく、iPadにつないでください。

また、バッテリは過放電するとほぼ間違いなくダメになります。Apple Pencilには電源スイッチがありませんので、定期的に充電して使用していないと、おそらくバッテリが死にます。