サポートが終わったiPadをアップデートする方法はありますか？

今、使ってるデバイスを確認しましょう。

iPad のモデルを識別する - Apple サポート (日本)

例えば、iPad mini (第3世代)ならば12.5.5で打ち止め。

iPad mini (第4世代)ならバージョンアップ可能ですが、来るiOS16では対象外。

新しいiOSを快適に楽しみたければ、最新機種に買い替えると良いでしょう。

サポートが終わってても、パソコンに繋げば（iTunesかファインダー）、そのモデルにインストールできるiOSの最終バージョンまでは上げられますよ。