登録してなかったiPadを紛失。探す方法はありますか？

「探す」をオンにしていれば、可能性ありますが。

iPhone、iPad、iPod touch を紛失したり盗まれたりした場合 - Apple サポート (日本)

お使いのiPhoneとiPadが同じApple IDを設定してれば、iPhoneの探すのデバイスのところに紛失したiPadが表示されてませんか？

地図上で表示されてれば、その近辺にある可能性が高いです。

サポート記事にあるように、探すでiPadが表示されてるなら、まず紛失モードにするのがよいです。紛失モードにすると、無駄にバッテリーを消費しないようになりますので、より長い時間正しい場所を表示できる可能性が高くなります。

あとは、地図上に表示されてる場所の心当たりのビルや駅の落とし物係とか交番などできるだけ多くのところに落とし物として届けられてないか聞いてみることです。

登録してないって、どこに登録という意味ですかね？

探すがオンになってれば探せます。探すがオンはデフォルトですので、変更してない限りはオンです。