iPad (第 6 世代) に対応している Apple Pencil は、第 1 世代のものを購入すればいいか

失礼致します。

Apple iPad (第６世代) に対応しているApple Pencilは第1世代のものを購入すればいいのでしょうか？

はい、iPad（第 6 世代）と互換性が有るのは、Apple Pencil（第 1 世代） になります。

Apple Pencil の互換性 - Apple サポート (日本)

• Apple Pencil（第1世代）

私が今使ってるiPadはminiやproではなく通常版なのでしょうか？

「通常版？」と言うのが良く分かりませんが、iPad は以下の様な iPad ファミリーの中の一機種 であって、通常版等の区分は有りません。

• iPad
• iPad Pro
• iPad mini
• iPad Air

iPad のモデルを識別する - Apple サポート (日本)

Apple Pencil の互換性 - Apple サポート (日本)

より

Apple Pencil (第 1 世代)

Apple Pencil (第 1 世代) は、以下に該当するモデルの iPad で使えます。

• iPad mini (第 5 世代)
• iPad (第 6、第 7、第 8、第 9 世代)
• iPad (第 10 世代)*
• iPad Air (第 3 世代)
• iPad Pro 12.9 インチ (第 1 および第 2 世代)
• iPad Pro 10.5 インチ
• iPad Pro 9.7 インチ