iPad -「パスコードを要求　即時」となっていて変更できない

設定アプリ＞Touch IDとパスコード＞iPadのロックを解除＞「オン」になっていませんか？

「オフ」に変更して、一旦設定アプリを終了してください。

iPhone や iPod touch でアプリを終了する方法 - Apple サポート (日本)

そうすることで、「パスコードが必要」をタップすると「即時」以外の時間変更ができるようになります。

お使いの端末にTouch IDまたはFace IDなどの生体認証が設定されている場合，パスコードの要求は「即時」のオプションのみとなる仕様だそうです．セキュリティ上の懸念から，この設定は変更しないことをお勧めしますが，もし必要であれば，生体認証を無効化していただくことで解決する可能性があります．

ところで，「パスコードの要求」設定は，iPadがスリープになってから一定時間は，パスコードを入力しなくても良くなる設定です．セキュリティ上の懸念もございますので，設定なさる際はご自身でよく考えていただくことをお勧めします．