iPhoneの内カメと外カメのシャッター速度には違いがあるのでしょうか？

iPhoneカメラののシャッタースピードは可変なんですよ。

標準のカメラアプリだと、暗い時は自動でナイトモードになりますよね。

iPhone12ProMaxだとシャッタースピードを内カメ・外カメとも1〜10秒で設定できます。

これらはソフトウェアでの制御になりますので、他のカメラアプリだともっと細かく設定できることもあります。

シャッター速度には違いがあるのでしょうか？

この質問の意図がはっきりとわからないのですが、例えばシャッタースピードを3秒に設定すれば、内カメであっても外カメであっても3秒ですよ。

3秒に設定した際に外カメだと2.96秒、内カメだと3.01秒なんてことはあるのかなぁ？

撮像素子やレンズ性能の誤差の範囲を丸め込むために表示上数値を丸めている可能性は否定できませんね。