Apple Pencilがつかえない

接続を外す＝iPadから取り外すと解釈させていただきます。

Apple Pencil を iPad に接続する - Apple サポート (日本)

こちらのページの　Apple Pencil が iPad でペアリングされない場合　を参考に進めてください。

全ての対処法を試してもペアリングが解除されてしまう場合は、故障の可能性が考えられます。　リンク先に書いてある通りAppleサポートに連絡することをおすすめします。

第一世代？

しばらく充電しても改善しないならPencilのバッテリーの劣化（要は故障）じゃないでしょうかね。

「接続を外す」とはどういう操作ですか？

Apple Pencil（第1・第2世代）を使っていますが、一度ペアリングした後は「外す」という操作は一切行ったことがないのですが。