TouchIDをオンにするにはパスコードを入力してくださいと表示されました

無意識のうちにホームボタンを触っていたのが原因だと思います。

Touch IDやFace IDがすんなり通らないのが繰り返されると、パスコードを要求して、セキュリティを高める機能があるようです。

試しにTouch IDに登録していない指でホームボタンを押す→スリープを繰り返してみてください。

5回目ぐらいで同じメッセージが表示され、パスコード入力を求められるはずです。

別に理由などないと思うけど。

再起動直後は必ずパスコードが必要です。あと、再起動しなくても、しばらく（週単位？）touch idやface idばかりで使ってると、いきなりパスコードの入力が必要と言われます。強いて言えば仕様でしょうか。

iPhoneでパスコードを設定する - Apple サポート (日本)

ちなみにですが、上記ページ内に記載がありますがしばらく触っていないケースやTouch IDでのロック解除が続いた場合にもパスコードの入力が求められる事があります。