Apple Pencilが接続済みからすぐ未接続になる

iPad Air第四世代とApple Pencil第二世代を使用しています。購入してから一年経っていません。

Apple Pencilを使おうとしたところ、未接続になっていたのでもう一度iPadの側面にApple Pencilをくっつけてみたのですが、一瞬だけ接続済みになって、すぐ未接続になってしまいます。

再起動やソフトウェアアップデート、ネットワーク設定のリセットなどは行いましたが改善しません。

どうしたらいいのでしょうか。