yosemiteは2ファクタ認証に対応してないため、Apple IDの認証が通りません。
別のデバイスでApple IDの認証が通るのなら、そちらで予め確認コードを取得し、Apple IDのパスワード入力時に、パスワードに続けて確認コードも入力します。これでサインインできます。
mac pro 2013ならmontereyまではアップデートできます。
macOS をダウンロードしてインストールする方法 - Apple サポート (日本)
にアクセスして、目的のmacosのインストーラアプリをダウンロードして実行すればそのmacosバージョンにできます。
ただ、yosemiteのsafariだと、古すぎて、上記ページにアクセスできないかもしれません(アクセスしても何も表示されないなど)。そんな時は、firefoxやgoogle chromeの古いバージョンが置いてあるサイトからyosemiteで動くバージョンを探して使うという手があります。
別のmacをお持ちなら、そちらでダウンロードしてusbインストーラを作成して、そのusbインストーラで立ち上げてインストールすることもできます。ただ、ダウンロードできるのは、そのmacでインストール可能なmacosバージョンになります。なので、Appleシリコン機でel capitanとかをダウンロードはできませんが、big sur以上ならダウンロードできるかもしれません。ダウンロードできれば、usbインストーラを作成し、それでインテル機のインストールに使えます。
macOS の起動可能なインストーラを作成する - Apple サポート (日本)