Apple Pencil Pro -「別のデバイスに登録しているためペアリング出来ない」と出ます

手持ちのiPad pro(M4)一台を初期化して友人に譲ったんですが、

そのとき使用していたApple Pencil Proを別のM4モデルiPadにペアリングしようとすると、

「別のデバイスに登録しているためペアリング出来ない」と出てきてしまいます。

最初に使用していたiPadの方でペアリングを解除をしないまま初期化してしまい、Apple Pencil側にロックがかかっている状態です。

この状態からiPadのペアリングを解除する方法、またはApple Pencil Pro の強制再ペアリング方法をご存知の方はいらっしゃいますか？

＊　タイトルを変更しました。　Apple Inc.